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第132章 比赛火热进行（第3页）

效果拔群。

没看见年级主任到现在还瘸着腿吗？不过区区stm32智能小车，对他来说根本不在话下。

其他队伍的小车基本都需要有人在手机或电脑上，通过蓝牙模块去操控小车的转向。

甚至有一些直行有问题的小车，还需要人去不断操控方向进行转向，防止冲出赛道。

但叶方明完全没有这个烦恼。

在设计当初的扫地机器人的时候，他就考虑到了更加自动化的行进方式。

除了需要点一个【启动】按钮，其他的基本不需要他关注。

只有等到后半段赛程，才需要他关注。

很快，有一个队伍的小车出了问题。

他们的小车无法进行标准的直行，行驶过程中总是下意识的偏向右方。

还没来得及进入弯道，就已经因为压线被淘汰出局。

三人齐齐失落的低下脑袋。

叶方明只是瞄了一眼就明白他们的问题出在哪了。

十有八九是编码器出了问题。

小车无法保持直行，尤其是这种下意识的向一个方向偏转，原因是驱动车轮的电机的转动速度不一样。

通常这种小车，多个电机转速不一样，需要使用霍尔编码器来调整速度。

当然，不是直接用它来调整，而是它会表明小车的哪个轮子转过了多少度。

再通过轮子的转数，就可以计算出轮子走过的距离。

当它把信号转化后，程序分析应该调整某个电机的速度，适当调整下pwm，就大概没问题了。

很快进入弯道。

叶方明抬头看了一眼，发现没什么问题，继续低下头看书。

他的系统和其他人的不太一样。

比起之前的扫地机器人，直道时它会模仿前方小车的行进方式，保持自己的速度。

弯道时，它会判断地上的分割线，保证自己的行驶一直在线内。

至于转向什么的，他使用了更加具有预见性的摄像头，转向前就能根据之前判断的分割线模拟转向。

然后在最佳位置转向。

整个过程全自动。

包括后面的避障。

避障可以说是他最擅长的了。

当初制作扫地机器人的时候，就已经模拟了几百遍，他闭着眼睛都能完成。

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